1.7　ModBus/TCP

ModBus通信协议由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的ModBus协议ModBus/TCP，采用Master/Slave方式通信。

ABB工业机器人并没有提供标准的ModBus/TCP相关函数，但ModBus/TCP基于以太网协议，其可以使用普通的TCP/IP完成ModBus/TCP通信。ABB工业机器人可以使用Socket的相关收发指令，结合ModBus的相关定义对数据进行预处理，完成与其他设备的ModBus/TCP通信。

要使用Socket相关语句，ABB工业机器人需要有616-1 PC Interface选项，如图1-46所示。

图1-46　机器人的616-1 PC Interface选项

设备与设备之间的ModBus/TCP通信，需要通过事先定义好的功能码来实现具体功能，这些功能码如表1-10所示（使用十六进制表示）。

表1-10　功能码

ModBus/TCP数据帧解释如表1-11所示。

表1-11　ModBus/TCP数据帧解释

事务处理标识：一般每次通信之后就要加1，以区别不同的通信数据报文。

协议标识符：00 00表示ModBus/TCP协议。

长度：表示接下来的数据长度，单位为字节。

单元标识符：设备地址。