2-17 什么是激光雷达？

激光雷达是工作在光频波段的雷达，它利用光频波段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置(距离、方位和高度)、运动状态(速度、姿态)等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。

激光雷达根据安装位置的不同，分为两大类。一类安装在无人车的四周，另一类安装在无人车的车顶，如图2-17所示。安装在无人驾驶汽车四周的激光雷达，其激光线束一般小于8线，常见的有单线激光雷达和4线激光雷达；安装在无人驾驶汽车车顶的激光雷达，其激光线束一般不小于16线，常见的有16线/32线/64线激光雷达。

车载激光雷达普遍采用多个激光发射器和接收器，建立三维点云图，从而达到实时环境感知的目的。

图2-17　激光雷达