5.2　力觉控制功能有效/无效指令

（1）FSC　ON

①功能：设置“力觉控制功能”启动（有效）。

②格式：FSC　ON　<控制模式组号>，<控制特性组号>，<清零>

③说明：

<控制模式>——设置“控制模式组号”。设置范围：-1～9。

<控制特性>——设置“控制特性组号”。设置范围：-1～9。

<“清零”>——设置是否执行力觉传感器（零点）清零。

设置值=0——不执行清零。

设置值=1——执行清零。

可以这样理解：“力觉控制”就是以“力觉坐标系”为基准，控制的对象元素是“作用力”，使各轴的作用力达到设定的数值。如同常规的位置控制是控制各轴达到设置“长度（mm）距离”。

（2）FSC　OFF

功能：设置“力觉控制功能”关闭（OFF）。